密尔沃基的第一支NBA球队是密尔沃基老鹰队，在四个没有得到足够支持的赛季后，球队于1955-56赛季迁入圣路易斯。
密尔沃基第二支球队的加盟则要幸运得多，在花费200万美元的加盟费后，与菲尼克斯太阳队一起进入了NBA联盟，最后，球队以雄鹿来命名球队是因为它代表着“活力、善跳、迅速和机敏”。
2019年5月26日上午，在NBA2018-2019赛季东部决赛中，多伦多猛龙总比分4-2淘汰雄鹿，和勇士会师总决赛 。
2020年8月19日，季后赛首轮魔术队最终以122-110爆冷战胜雄鹿队。
2020年9月3日，NBA东部半决赛继续，夺冠热门雄鹿队114-116不敌热火，总比分0-2落后。
2020-21赛季，NBA官方公布雄鹿队扬尼斯·阿德托昆博入选2020-2021赛季最佳阵容一阵。 NBA东部半决赛“抢七大战”，雄鹿以115比111险胜篮网，挺进东部决赛。 东部决赛以4-2淘汰老鹰队，时隔47年重返总决赛。 在NBA总决赛中，密尔沃基雄鹿队在0-2落后的情况下连扳四局，以4-2逆转战胜太阳，队史第2次获得NBA总冠军。
2021年夏天，自由球员前锋罗德尼-胡德已同意将以一年合同加盟密尔沃基雄鹿队。
2021年8月6日，据报道，乔治-希尔已度过澄清期，他将和雄鹿签下一份两年800万美金的合约
球队主场
雄鹿长久以来主场都设在布拉德利中心，但随着岁月的流逝，这座球馆渐渐无法满足球队不停发展所带来的更高需求。从新赛季开始，雄鹿将会迁入花费5.24亿美元修建的新球馆，而金融科技公司费哲已经与球队打成了25年的冠名协议。
球队文化
队徽
2015年4月14日，雄鹿队公布2015-16赛季球队的新队标。雄鹿队此次公布了新赛季的三款队标，包含绿色、白色和蓝色。这次公布的两款备用队标中，一款提醒球迷雄鹿队有着很长的历史，他们自从1968年便进入了联盟。而另一款备用队标则用了威斯康星州的轮廓来作为队标的结构 。
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